开源协议栈对比

本目录克隆的源码见：../开源项目/
选型看：主站/从站、语言、平台、许可证、与 ROS 2 关系

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1. 总览对比

项目	语言	典型角色	许可证（以仓库为准）	适合
CANopenNode	C	设备/从站为主，亦可扩展	Apache-2.0	MCU / 嵌入式设备端
lely-core	C	Master + Slave	Apache-2.0	Linux 主站、机器人、高可靠场景
CanFestival	C + Python 工具	Master/Slave	LGPL（常见发行）	经典教学、ObjDict 编辑器
python-canopen	Python	主站/脚本/测试	MIT	快速联调、产测、原型
ros2_canopen	C++/Python	ROS 2 主站集成	Apache-2.0	机器人 ros2_control 接入

许可证以各仓库 LICENSE 文件为准，集成前务必复核。

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2. CANopenNode

• 仓库：https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
• 文档：https://canopennode.github.io/CANopenNode/
• 特点：
  • ANSI C、面向对象风格模块划分（301/、305/、309/）
  • 无具体 MCU 驱动，需自行实现 CO_driver
  • 非阻塞设计，适合裸机/RTOS
  • 生态：CANopenDemo、对象字典编辑器

目录对应（克隆后）：../开源项目/CANopenNode

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3. Lely CANopen（lely-core）

• 仓库：https://gitlab.com/lely_industries/lely-core
• 相关：N7 Space 等基于 lely 做航天级裁剪与工具链（canopen.space）
• 特点：
  • 异步事件驱动
  • 完整 Master/Slave
  • DCF/EDS 工具链成熟
  • Linux + SocketCAN 友好
  • 工业/机器人主站常见选择

目录：../开源项目/lely-core

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4. CanFestival

• 活跃分支示例：https://github.com/embox/canfestival
• 特点：
  • 老牌开源栈
  • objdictgen：Python 对象字典/网络编辑与代码生成
  • 多 CAN 驱动（SocketCAN、厂商卡等）
  • 适合学习 OD 生成流程

目录：../开源项目/CanFestival

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5. python-canopen

• 仓库：https://github.com/christiansandberg/canopen
• 特点：
  • 纯 Python，基于 python-can
  • 读 EDS、SDO、PDO、NMT、402 辅助
  • 非常适合：扫节点、改参数、写产测脚本
  • 不适合硬实时多轴闭环（GIL/调度限制）

目录：../开源项目/python-canopen

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6. ros2_canopen

• 仓库：https://github.com/ros-industrial/ros2_canopen
• 特点：
  • ROS-Industrial 维护
  • 面向 ROS 2 + ros2_control
  • 常与 Lely 等后端结合（以仓库文档为准）
  • 把 CANopen 驱动器封装成关节命令/状态接口

目录：../开源项目/ros2_canopen
详见：06-ROS2与CANopen集成.md

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7. 选型建议（实用）

需求	建议
自己做从站固件	CANopenNode
Linux 上做可靠主站	lely-core
几天内把驱动器点亮	python-canopen + SocketCAN
接入 ROS 2 控制栈	ros2_canopen
教学 / OD 可视化生成	CanFestival objdictgen
高动态多轴机器人	优先评估 EtherCAT；CANopen 适合作业机构/外设

下一篇：06-ROS2与CANopen集成.md