CiA 规范与公开资料索引
整理日期：2026-09-03
目的：快速定位官方规范、公开概述页与本仓库文档的对应关系
获取规则依据：CiA Technical documents / development process
0. 正式 PDF 获取规则
| 状态 | 含义 |
|---|---|
| PAS / TR | 网站注册登录后可免费下载 |
| DS / DSP | 通常仅 CiA 会员 |
公开知识概述（无需 PDF）：https://www.can-cia.org/can-knowledge/
1. 核心规范
| 规范 | 内容 | 公开概述 | 正式 PDF |
|---|---|---|---|
| CiA 301 v4.2.0 | 应用层与通信行规：OD、NMT、SDO、PDO、SYNC、EMCY、预定义连接集 | CANopen | PAS（注册免费）；亦对应 EN 50325-4 |
| CiA 302（系列） | 301 之外的附加能力：NMT 扩展、配置下载、网络变量、SDO 管理、冗余等 | 技术文档中心 | 多为 DSP（会员） |
| CiA 303 | 设备/网络设计（物理层、单位、指示器等） | 技术文档中心 | TR 多为注册免费 |
| CiA 305 v3.0.0 | LSS：Node-ID / 波特率 / LSS 地址（1018h）；Fastscan | LSS | DSP |
| CiA 306 | EDS / DCF / 设备描述 | EDD | 旧版 EDS 曾列 PAS；现行 306-1/2/3 多为 DSP |
| CiA 401 | 通用 I/O / 手柄等 | 技术文档中心 | PAS（401-1/2，注册免费） |
| CiA 402（系列） | 驱动与运动：FSA、模式、PDO、安全（402-4）、FD 映射（402-6） | 402 | DSP；402-2/3 部分对应 IEC 61800-7-201/301（IEC 需另购） |
| CiA 309 | 从其它网络访问 CANopen（如 ASCII 网关） | 技术文档中心 / CANopenNode 实现 | 视具体部分 |
| CiA 1301 | CANopen FD 应用层 | CANopen 知识页 | DSP |
技术文档总入口：https://www.can-cia.org/cia-groups/technical-documents/
1.1 概念公开页（CiA Knowledge）
2. 与本仓库中文文档映射
| 想查… | 读 |
|---|---|
| 301 总览 | 协议/00、协议/01、协议/02、协议/03 |
| 报文字节格式 | 协议/09～13（NMT/SDO/PDO/LSS 等） |
| 402 伺服 | 协议/04（并对照 EtherCAT/协议/04） |
| LSS | 协议/02 第 7 节 + 协议/13 |
| EDS/DCF | 协议/01 第 2 节 |
| 开源实现 | 协议/05、开源项目/README.md |
| ROS 2 | 协议/06 |
3. 开源项目与规范覆盖（经验）
| 项目 | 常见覆盖 |
|---|---|
| CANopenNode | 301 主体 + 305 LSS + 部分 309 网关 |
| lely-core | 301 Master/Slave + DCF 工具链 |
| python-canopen | 301 主站侧常用子集 + 402 辅助 |
| ros2_canopen | 基于 lely，面向机器人主站与 402 驱动 |
| CanFestival | 301 经典实现 + OD 代码生成 |
具体功能宏/编译选项以各仓库源码与 README 为准。
4. 相关国际标准
- EN 50325-4：CANopen（与 CiA 301 对应关系见 CiA 说明）
- ISO 11898-1/2：CAN 数据链路 / 高速物理层
- IEC 61800-7-201 / 61800-7-301：与 CiA 402-2 / 402-3 密切相关
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