rqt_action 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_action
版本：2.0.1

rqt_action 用于 浏览 ROS 2 action 类型（.action 定义：goal/result/feedback）。

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1. 结构

rqt_action/
├── plugin.xml          # ActionPlugin → rqt_action.action_plugin.ActionPlugin
└── src/rqt_action/
    ├── main.py
    └── action_plugin.py

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2. 功能

• 枚举 action 接口
• 展示 goal、result、feedback 各部分字段

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3. 插件

<class name="ActionPlugin" type="rqt_action.action_plugin.ActionPlugin"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

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4. 依赖

rosidl_runtime_py, ament_index_python, rqt_gui_py

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5. 小结

Nav2 / MoveIt 等 action 接口调试前的 类型 introspection 工具（不含 action client 调用 UI）。