slam_toolbox 读码与二次开发

09 读码顺序与二次开发

9.1 建议读码顺序

不要从 Mapper.cpp 第 1 行读起。按调用链：

1. launch/online_async_launch.py
   Lifecycle 如何 CONFIGURE/ACTIVATE；默认 YAML。
2. config/mapper_params_online_async.yaml
   和 SMapper::configure、setParams 对一下名字。
3. include/slam_toolbox/slam_toolbox_common.hpp
   把成员表对照 02。
4. src/slam_toolbox_async.cpp 的 laserCallback（约 30 行）
   整条产品链的入口。
5. shouldProcessScan / getLocalizedRangeScan / addScanImpl / setTransformFromPoses
src/slam_toolbox_common.cpp。
6. get_pose_helper.hpp、laser_utils.cpp 的 toLaserMetadata / isInverted。
7. lib/karto_sdk/src/Mapper.cpp 的 Process（约 2731）和 TryCloseLoop（约 1515）。
8. solvers/ceres_solver.cpp 的 AddNode / AddConstraint / Compute。
9. src/slam_toolbox_localization.cpp 的 addScan 与 localizePoseCallback。
10. 需要时再读 lifelong、多机、merge_maps_kinematic、RViz 插件。

9.2 文件速查

想知道	打开
生命周期	slam_toolbox_common.cpp on_*
一帧何时被丢	shouldProcessScan
TF 怎么算	setTransformFromPoses、publishTransformLoop
匹配公式在哪	Mapper.cpp ScanMatcher::MatchScan（声明在 Mapper.h）
回环阈值	TryCloseLoop + YAML loop_match_*
存图格式	serialization.hpp
参数进 Karto	slam_mapper.cpp configure
定位窗口淘汰	AddScanToLocalizationBuffer

9.3 二次开发切面

需求	做	不要做
换 topic / 坐标系 / 分辨率	YAML	改源码
启停、存图、切图	调 service	继承节点复制一份
ISlam 适配器	映射 serialize/deserialize/pause/reset/pose	抄 Mapper.cpp
雷达外参、倒置	URDF + 确认 LaserAssistant 日志	改 Karto 匹配
定位初值	/initialpose	自写全局重定位（除非 AMCL 也不够）
换优化器	solver_plugin	重写 LM
匹配在走廊滑	先查退化、补轮速/IMU；最后才动 ScanMatcher	一上来改相关网格

第一阶段继续：系统包或本树原样跑，用 service 做管理层。

ISlam 建议对应：

start/stop     → lifecycle 或 launch
save_map       → serialize_map（产品图）+ save_map（pgm 可选）
load_map       → deserialize_map
getPose        → /pose 或查 TF map←base
getState       → 看 /map 是否在更、有无 Lost（需自己根据 pose 协方差定义）

9.4 和本仓库其它文档

• 产品主线：../../docs/SLAM开发知识.md
• 学习模块 E3：../../docs/学习知识模块.md
• 较短速览：../../docs/slam_toolbox源码分析.md（指向本目录）

9.5 编译这份源码

步骤、Humble 补丁、overlay 和冒烟见 10-编译与测试.md。

系统 apt 已是 2.6.10 时，编 2.10 必须 overlay，不要和系统 launch 混用。