2026-09-05

rmw_fastrtps 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros2/rmw_fastrtps
版本：6.2.10（Humble），子包 3 个，构建类型 ament_cmake，语言 C++，许可证 Apache 2.0，质量等级 QL2。

rmw_fastrtps 是 ROS 2 面向 eProsima Fast-DDS 的 RMW 实现族，将标准 rmw_* C API 映射到 Fast-DDS 的 DDS C++ API（fastdds/dds/*）及 RTPS 层。Humble 上它是 默认 RMW（get_default_rmw_implementation() 优先 rmw_fastrtps_cpp）；也可选用 rmw_fastrtps_dynamic_cpp。

外部依赖：DDS 本体在独立仓库 eProsima/Fast-DDS（Humble 对应 2.6.x），序列化依赖 Fast-CDR。

1. 总体认识

1.1 核心职责

能力	说明
双 RMW 注册	`rmw_fastrtps_cpp`（静态 typesupport）与 `rmw_fastrtps_dynamic_cpp`（introspection）各自注册为独立 `.so`
共享核心	`rmw_fastrtps_shared_cpp` 实现全部 `__rmw_*` 逻辑，不单独注册 RMW
Fast-CDR 序列化	通过 `TypeSupport` 继承 `TopicDataType`，桥接 ROS 消息 ↔ RTPS payload
Graph 发现	嵌入 `rmw_dds_common::Context`；Fast-DDS 扩展 listener + `ros_discovery_info` topic
Service/Client	Fast-DDS extended RPC：`SampleIdentity` / `related_sample_identity`
零拷贝	SharedMem 传输 + Data Sharing + Loan API（plain 类型 + XML 启用 Data Sharing）
QoS 可配置	ROS QoS + 环境变量 + Fast-DDS XML profile

1.2 在 ROS 2 栈中的位置

对比项	rmw_fastrtps_cpp	rmw_fastrtps_dynamic_cpp	rmw_cyclonedds_cpp	rmw_connextdds
DDS	Fast-DDS	Fast-DDS	CycloneDDS	RTI Connext
序列化	Fast-CDR + 编译期 callbacks	Fast-CDR + introspection 遍历	自研 introspection CDR	Fast-CDR typesupport
源码组织	shared + 薄 API + 实体创建	同左 + TypeSupportRegistry	单巨型 `rmw_node.cpp`	common + 薄 API
Graph	`rmw_dds_common`	同左	`rmw_dds_common`	`rmw_dds_common`
Service RPC	extended（SampleIdentity）	同左	basic header	basic/extended 可配
默认 Humble RMW	是	否	否	否
SHM 零拷贝	Data Sharing + SHM transport	同左	iceoryx（需 RouDi）	Pro 异步 publish

1.3 与 Fast-DDS 的边界

rcl → rmw_fastrtps_cpp / rmw_fastrtps_dynamic_cpp
        │ extern "C" rmw_*()          ← 薄包装，传 implementation identifier
        └── rmw_fastrtps_shared_cpp::__rmw_*()
              ├── CustomParticipantInfo / CustomPublisherInfo / CustomSubscriberInfo
              ├── ParticipantListener → rmw_dds_common::GraphCache（RTPS 发现）
              ├── listener_thread → ros_discovery_info take
              ├── TypeSupport → Fast-CDR serialize/deserialize
              └── Fast-DDS API
                    DomainParticipant / DataWriter / DataReader / WaitSet
                          └── Fast-DDS RTPS（UDPv4 + SharedMem）

2. 三包结构与构建

rmw_fastrtps/
├── README.md                       # 环境变量、XML QoS、零拷贝说明
├── rmw_fastrtps_shared_cpp/        # ★ 共享实现（非 RMW 注册包）
│   ├── include/rmw_fastrtps_shared_cpp/
│   │   ├── rmw_common.hpp          # 全部 __rmw_* 声明
│   │   ├── rmw_context_impl.hpp    # rmw_context_impl_s 定义
│   │   ├── custom_participant_info.hpp  # ParticipantListener + GraphCache
│   │   ├── TypeSupport.hpp         # TopicDataType 抽象基类
│   │   └── custom_*_info.hpp       # pub/sub/service/client 私有数据
│   └── src/
│       ├── participant.cpp         # create_participant、QoS/安全/传输
│       ├── listener_thread.cpp     # ros_discovery_info 后台线程
│       ├── rmw_wait.cpp            # Fast-DDS WaitSet
│       ├── rmw_publish.cpp / rmw_take.cpp
│       ├── rmw_request.cpp / rmw_response.cpp  # Service RPC
│       ├── qos.cpp                 # rmw ↔ DDS QoS 映射
│       └── TypeSupport_impl.cpp    # serialize/deserialize 通用逻辑
├── rmw_fastrtps_cpp/               # 默认 RMW（静态 typesupport）
│   ├── src/
│   │   ├── rmw_*.cpp               # extern "C" 薄包装
│   │   ├── init_rmw_context_impl.cpp  # 首 node 时 lazy init
│   │   ├── publisher.cpp / subscription.cpp  # 实体创建 + TypeSupport
│   │   ├── type_support_common.cpp # message_type_support_callbacks_t
│   │   └── rmw_service.cpp / rmw_client.cpp
│   └── CMakeLists.txt              # register_rmw_implementation
└── rmw_fastrtps_dynamic_cpp/       # introspection RMW
    ├── src/
    │   ├── type_support_registry.cpp  # 运行时 TypeSupport 引用计数
    │   └── （其余镜像 rmw_fastrtps_cpp 结构）
    └── CMakeLists.txt

包	`.cpp` 行数（约）	职责
`rmw_fastrtps_shared_cpp`	6898	全部 `__rmw_*`、wait、graph listener、QoS、安全
`rmw_fastrtps_cpp`	4328	`rmw_*` 导出 + 静态 TypeSupport 实体创建
`rmw_fastrtps_dynamic_cpp`	4588	同上 + `TypeSupportRegistry`
合计	~17644	—

2.1 依赖（`package.xml` 摘要）

rmw_fastrtps_cpp
├── fastrtps / fastcdr / fastrtps_cmake_module
├── rmw / rmw_dds_common / rmw_fastrtps_shared_cpp
├── rosidl_typesupport_fastrtps_c/cpp     ← 仅 static 包
├── rcutils / rcpputils / tracetools
└── member_of_group: rmw_implementation_packages

rmw_fastrtps_dynamic_cpp
├── （同上，但 typesupport 换为 rosidl_typesupport_introspection_c/cpp）
└── 不依赖 rosidl_typesupport_fastrtps_*

3. 双实现 + identifier 模式

3.1 两个 RMW identifier

包	identifier 常量	注册方式
`rmw_fastrtps_cpp`	`"rmw_fastrtps_cpp"`（`eprosima_fastrtps_identifier`）	`register_rmw_implementation()`
`rmw_fastrtps_dynamic_cpp`	`"rmw_fastrtps_dynamic_cpp"`	同上

每个 handle（rmw_node_t、rmw_publisher_t 等）的 implementation_identifier 必须与传入的 identifier 一致，否则返回 RMW_RET_INCORRECT_RMW_IMPLEMENTATION。

3.2 薄包装 → 共享实现

rmw_fastrtps_cpp 中典型模式：

// rmw_fastrtps_cpp/src/rmw_publisher.cpp
rmw_ret_t rmw_publish(const rmw_publisher_t * publisher, const void * ros_message, ...)
{
  return rmw_fastrtps_shared_cpp::__rmw_publish(
    eprosima_fastrtps_identifier, publisher, ros_message, allocation);
}

共享库中校验 identifier 并执行 Fast-DDS 调用：

// rmw_fastrtps_shared_cpp/src/rmw_publish.cpp
RMW_CHECK_TYPE_IDENTIFIERS_MATCH(
  publisher, publisher->implementation_identifier, identifier, ...);
auto info = static_cast<CustomPublisherInfo *>(publisher->data);
SerializedData data{false, const_cast<void *>(ros_message), info->type_support_impl_};
info->data_writer_->write(&data);

3.3 差异仅在 TypeSupport 与实体创建

步骤	`rmw_fastrtps_cpp`	`rmw_fastrtps_dynamic_cpp`
获取 TypeSupport	`TypeSupport::set_members(message_type_support_callbacks_t*)`	`TypeSupportRegistry::get_message_type_support()`
typesupport 来源	`rosidl_typesupport_fastrtps_*`	`rosidl_typesupport_introspection_*`
生命周期	每 publisher 独立 TypeSupport 实例	Registry 引用计数共享
其余路径	调用相同的 `__rmw_publish` / `__rmw_take` / `__rmw_wait`	同左

4. Context 与 Participant 生命周期

4.1 `rmw_context_impl_s`

定义于 rmw_fastrtps_shared_cpp/include/rmw_fastrtps_shared_cpp/rmw_context_impl.hpp：

struct rmw_context_impl_s {
  void * common;              // rmw_dds_common::Context*
  void * participant_info;    // CustomParticipantInfo*
  std::mutex mutex;
  uint64_t count;             // 引用计数（按 node 计数）
  bool is_shutdown;
};

4.2 初始化时序

rmw_init(options, context)
  ├── 设置 implementation_identifier、actual_domain_id
  ├── 分配 context->impl（此时尚未创建 Participant）
  └── 拷贝 init_options

rmw_create_node(context, ...)     ← 第一个 node 触发 heavyweight init
  └── increment_context_impl_ref_count(context)   [rmw_fastrtps_cpp/init_rmw_context_impl.cpp]
        ├── 若 count==0 → init_context_impl()
        │     ├── new rmw_dds_common::Context
        │     ├── create_participant() → CustomParticipantInfo + ParticipantListener
        │     ├── create_publisher/subscription on "ros_discovery_info"
        │     ├── create graph_guard_condition
        │     ├── run_listener_thread()
        │     └── graph_cache.set_on_change_callback → trigger GC
        └── count++

rmw_destroy_node(...)
  └── decrement_context_impl_ref_count()   [shared/init_rmw_context_impl.cpp]
        ├── 若 count→0：join listener、destroy discovery pub/sub、destroy participant
        └── delete rmw_dds_common::Context

rmw_shutdown(context) → is_shutdown = true
rmw_context_fini(context) → 要求 count==0 且已 shutdown

设计要点：Participant 与 graph 基础设施 按 context 懒加载，首个 rmw_create_node 时才创建 Fast-DDS 实体；多 node 共享同一 DomainParticipant。

4.3 `create_participant` 关键行为

participant.cpp 中 create_participant()：

配置项	行为
enclave	写入 `DomainParticipantQos.user_data`：`enclave=<name>;`，供 graph 过滤
localhost_only	禁用 builtin transport，仅 `127.0.0.1` UDPv4 + SharedMem
RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML	`1` → `leave_middleware_default_qos=true`，history/publication 由 XML 决定
RMW_FASTRTPS_PUBLICATION_MODE	`SYNCHRONOUS` / `ASYNCHRONOUS` / `AUTO`（XML 模式时忽略）
默认 memory policy	`PREALLOCATED_WITH_REALLOC`（非 XML 模式）
Data Sharing	默认 OFF；通过 XML 启用
安全	`security_root_path` 存在时配置 PKI-DH + AES-GCM-GMAC + Access-Permissions

Participant 内还预创建 Publisher 与 Subscriber 对象（entity_creation_mutex_ 保护后续 topic/writer/reader 创建）。

5. Graph 与 rmw_dds_common

5.1 双通道更新 GraphCache

通道 1 — 应用层 discovery topic

Topic：ros_discovery_info（avoid_ros_namespace_conventions=true）
消息：rmw_dds_common::msg::ParticipantEntitiesInfo
Publisher QoS：TRANSIENT_LOCAL + KEEP_LAST depth=1
Subscriber QoS：KEEP_ALL
listener_thread 循环 __rmw_wait + __rmw_take，忽略本 participant 的 GID

通道 2 — Fast-DDS 扩展 listener

ParticipantListener（custom_participant_info.hpp）重写：

on_participant_discovery → 解析 user_data 中 enclave，graph_cache.add/remove_participant
on_subscriber_discovery / on_publisher_discovery → graph_cache.add/remove_entity（含 QoS）

节点增删时在 __rmw_create_node / __rmw_destroy_node 中加锁发布 ParticipantEntitiesInfo（node_update_mutex 保证 publish 原子性）。

5.2 Graph Guard Condition

graph_cache.set_on_change_callback 注册 lambda，在图变化时 __rmw_trigger_guard_condition(graph_guard_condition)，供 rmw_node_get_graph_guard_condition 使用。

6. TypeSupport 与序列化

6.1 抽象基类

TypeSupport 继承 eprosima::fastdds::dds::TopicDataType：

struct SerializedData {
  bool is_cdr_buffer;   // true → data 指向 FastBuffer/Cdr
  void * data;
  const void * impl;    // typesupport callbacks 或 introspection members
};

serialize() / deserialize() 在 TypeSupport_impl.cpp 中实现，根据 is_cdr_buffer 分支
普通 publish：is_cdr_buffer=false，impl 指向 message_type_support_callbacks_t 或 introspection members

6.2 静态 typesupport（`rmw_fastrtps_cpp`）

type_support_common.cpp：

set_members() 读取 ROSIDL_TYPESUPPORT_FASTRTPS_* 宏判断 plain/bounded
serializeROSmessage() 调用编译期生成的 callbacks->cdr_serialize
is_plain() 决定 Data Sharing / loan 能力

6.3 动态 typesupport（`rmw_fastrtps_dynamic_cpp`）

TypeSupportRegistry（单例 + 引用计数）：

get_message_type_support() / get_request_type_support() / get_response_type_support()
支持 rosidl_typesupport_introspection_c 与 _cpp
进程退出时 ~TypeSupportRegistry() 清理残留

适用场景：运行时切换消息类型、工具链不生成 fastrtps typesupport 的包；性能通常低于静态路径。

7. Publisher / Subscription 数据路径

7.1 创建流程（以 publisher 为例）

rmw_fastrtps_cpp/src/publisher.cpp → create_publisher()：

校验 topic 名、QoS、require_unique_network_flow_endpoints
map_ros_to_dds() 生成 topic/type 名（rt/ 前缀、ros2msg/ros2srv 等）
构造包内 TypeSupport，注册到 participant
rmw_qos_to_dds_attributes() + XML profile 加载（按 topic 名匹配 profile_name）
创建 Topic + DataWriter + 可选 PubListener
填充 CustomPublisherInfo，设置 publisher_gid
can_loan_messages = has_data_sharing && type_support->is_plain()

7.2 发布

API	路径
`rmw_publish`	`SerializedData{ros_message}` → `TypeSupport::serialize` → `DataWriter::write`
`rmw_publish_serialized_message`	预序列化 CDR buffer → `is_cdr_buffer=true`
`rmw_publish_loaned_message`	直接 `DataWriter::write(loaned_buffer)`（无 SerializedData 包装）

7.3 接收

rmw_take.cpp（~558 行）：

DataReader::take → deserializeROSmessage 或 loaned 路径
支持 rmw_take_with_info（publication handle 等）
ignore_local_publications 在 init 时设为 true（注释：fastrtps 尚未完整实现该选项语义）

7.4 实体私有结构

结构体	主要字段
`CustomPublisherInfo`	`DataWriter*`, `TypeSupport`, `type_support_impl_`, `PubListener`
`CustomSubscriberInfo`	`DataReader*`, loan 相关状态
`CustomServiceInfo`	request reader + response writer
`CustomClientInfo`	request writer + response reader + GUID 映射

均继承或组合 CustomEventInfo，支持 QoS/liveliness/deadline 事件。

8. Service / Client（Extended RPC）

Fast-DDS 使用 DDS 扩展 WriteParams 关联 request/response，与 Connext extended 模式互操作。

8.1 Client 发请求

rmw_request.cpp — __rmw_send_request：

1
2
3

wparams.related_sample_identity().writer_guid() = info->reader_guid_;
info->request_writer_->write(&data, wparams);
*sequence_id = (high << 32) | low;  // 来自 sample_identity

8.2 Service 收请求 / 发响应

__rmw_take_request：从 request reader take，读取 related_sample_identity 填入 rmw_service_info_t
__rmw_send_response：设置 wparams.related_sample_identity() 指向原 request

8.3 Client 收响应

__rmw_take_response：校验 related_sample_identity.writer_guid 匹配 client 的 reader/writer GUID，再反序列化。

互操作：与 Cyclone basic header 不兼容；与 Connext extended 可互通。跨 RMW service 调用需统一 RPC 映射。

9. Wait Set 与 `rmw_wait`

rmw_wait.cpp 使用 Fast-DDS WaitSet：

遍历 subscriptions / clients / services / events，attach 各 StatusCondition
若已有 untaken sample（get_first_untaken_info）→ skip_wait=true
attach guard conditions（含 graph GC、listener thread GC）
wait_set->wait() 或 wait(timeout)
未就绪条目在 rcl 数组中置 NULL

WaitSet 存储于 rmw_wait_set_t->data（eprosima::fastdds::dds::WaitSet*）。

10. QoS 与环境变量

10.1 默认 Fast-DDS 策略（非 XML 模式）

策略	默认值
History memory	`PREALLOCATED_WITH_REALLOC`
Publication mode	`SYNCHRONOUS`
Data Sharing	`OFF`

10.2 环境变量

变量	作用
`RMW_IMPLEMENTATION`	`rmw_fastrtps_cpp` 或 `rmw_fastrtps_dynamic_cpp`
`RMW_FASTRTPS_PUBLICATION_MODE`	`SYNCHRONOUS` / `ASYNCHRONOUS` / `AUTO`
`RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML`	`1` 时 history/publication/datasharing 由 XML 覆盖
`FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE`	XML profile 路径
（工作目录）	`DEFAULT_FASTRTPS_PROFILES.xml`

10.3 XML Profile 匹配规则

Publisher/Subscription：profile_name = 最终 topic 名（含 namespace，FQN 以 / 开头时不拼 namespace）
Service：profile_name="service" 或 mangled 服务名
Client：profile_name="client" 或 mangled 服务名
回退：is_default_profile="true"

10.4 ROS ↔ DDS 映射

qos.cpp / rmw_qos.cpp：

rmw_qos_to_dds_attributes() 创建实体时使用
rtps_qos_to_rmw_qos() 供 ParticipantListener 写入 graph
rmw_qos_profile_check_compatible() 委托 rmw_dds_common::qos_profile_check_compatible()

11. Loaned Message 与零拷贝

11.1 启用条件

1 2	// publisher.cpp / rmw_take.cpp can_loan_messages = has_data_sharing && type_support_->is_plain();

需同时满足：

XML 中 Data Sharing 为 AUTOMATIC 或 ON（且 RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1）
消息类型为 plain（POD，静态 typesupport 由 ROSIDL_TYPESUPPORT_FASTRTPS_PLAIN_TYPE 判定）

11.2 API 路径

API	实现要点
`rmw_borrow_loaned_message`	`DataWriter::loan_sample()`
`rmw_publish_loaned_message`	直接 write 借出的 buffer
`rmw_return_loaned_message_from_publisher`	`return_loan()`
`rmw_take_loaned_message`	reader loan + 反序列化跳过

11.3 传输层

默认 builtin transports：UDPv4（跨主机）+ SharedMem（同主机）。零拷贝 pipeline = Loan API + Data Sharing；仅 SHM transport 不等同于零拷贝。

Humble 上 plain 类型仍需 XML 启用 Data Sharing；Iron 及以后对 POD 要求放宽（见仓库 README）。

12. 事件、安全与追踪

12.1 RMW 事件

通过 CustomEventInfo + DataWriterListener / DataReaderListener 收集：

RMW_EVENT_*_QOS_INCOMPATIBLE
RMW_EVENT_*_DEADLINE_MISSED
RMW_EVENT_LIVELINESS_*
RMW_EVENT_MESSAGE_LOST

rmw_event.cpp + event_helpers.hpp 实现 rmw_take_event 与 callback 注册。

12.2 安全（SROS2）

participant.cpp 在 HAVE_SECURITY 且提供 security_root_path 时：

使用 rmw_dds_common::get_security_files() 解析证书路径
配置 PropertyPolicy（PKI-DH、AES-GCM-GMAC、Access-Permissions）
rmw_security_logging.cpp 处理安全日志属性

12.3 追踪

关键路径插入 tracetools 追踪点（如 TRACEPOINT(rmw_publish, ...)）。

12.4 特性查询

rmw_features.cpp 当前仅声明支持：

RMW_FEATURE_MESSAGE_INFO_PUBLICATION_SEQUENCE_NUMBER

13. 未实现或受限功能

API / 能力	状态
`rmw_init_publisher/subscription_allocation`	`RMW_RET_UNSUPPORTED`
`RMW_UNIQUE_NETWORK_FLOW_ENDPOINTS_STRICTLY_REQUIRED`	创建 pub/sub 时拒绝
`ignore_local_publications`	订阅选项强制为 true，功能未完整实现
Loan API	需 Data Sharing + plain 类型
Keyed topics	discovery 路径显式 `keyed=false`
Graph 与 typesupport	discovery 使用静态 `ParticipantEntitiesInfo` typesupport

14. 与 rmw_dds_common 的协作

组件	用法
`rmw_dds_common::Context`	`context->impl->common`；含 pub/sub/gid/graph_cache/listener 线程
`GraphCache`	节点、participant、endpoint、topic 图
`ParticipantEntitiesInfo`	`ros_discovery_info` 消息类型
`qos_profile_check_compatible`	QoS 兼容 API
`security.hpp`	安全文件路径解析
`gid_utils`	GID 比较（listener 忽略本地消息）

Fast-DDS 实现与 Cyclone/Connext 新版共用同一 graph 协议，保证 ros2 topic list / ros2 node info 等工具跨 RMW 一致。

15. 互操作说明

场景	默认互操作
Pub/Sub（CDR + `rt/` topic）	与 Cyclone、Connext 等通常可互通
Service/Client	同 RMW 或 extended 兼容实现
Fast-DDS ↔ Cyclone service	不互通（RPC 映射不同）
Data Sharing 零拷贝	同进程/同机 + 同 RMW + plain + XML 配置

16. 调试建议

确认 RMW：echo $RMW_IMPLEMENTATION 或 ros2 doctor --report；默认应为 rmw_fastrtps_cpp。
Discovery 问题：检查防火墙与 multicast；localhost_only 时仅 127.0.0.1 + SHM。
Graph 空：确认 ros_discovery_info pub/sub 创建成功；listener_thread 是否运行；enclave user_data 是否解析。
QoS 不符预期：用 rmw_publisher_get_actual_qos；检查 RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML 与 XML profile 名是否匹配 topic。
零拷贝不生效：确认 can_loan_messages、Data Sharing XML、消息是否 plain。
Fast-DDS 日志：通过 Fast-DDS 自身日志配置（Consumer 等）排查 RTPS 层。

17. 推荐阅读顺序

仓库 README.md — 环境变量、XML 示例、零拷贝
rmw_fastrtps_cpp/src/rmw_init.cpp + init_rmw_context_impl.cpp — context 懒加载与 discovery 拓扑
custom_participant_info.hpp — ParticipantListener 与 graph 关系
listener_thread.cpp — ros_discovery_info 消费循环
rmw_fastrtps_cpp/src/publisher.cpp — 实体创建、XML QoS、loan 标志
TypeSupport.hpp + TypeSupport_impl.cpp — 序列化核心
rmw_publish.cpp / rmw_take.cpp — 数据平面
rmw_request.cpp / rmw_response.cpp — Service RPC
rmw_wait.cpp — WaitSet 语义
type_support_registry.cpp（dynamic 包）— 运行时 typesupport
Fast-DDS 上游文档 — Data Sharing、XML profiles、PublishMode

18. 小结

rmw_fastrtps 是 Humble 默认 RMW，采用 三包分层 设计：

对上：rmw_fastrtps_cpp / rmw_fastrtps_dynamic_cpp 导出完整 rmw_* API，差异仅在 typesupport 策略；
对中：rmw_fastrtps_shared_cpp 集中实现 __rmw_*，避免双倍维护 wait/graph/service 逻辑；
对下：映射到 Fast-DDS 2.6.x + Fast-CDR，利用 SharedMem、Data Sharing、extended RPC 等 eProsima 扩展；
横向：通过 rmw_dds_common 统一 ROS graph，与 Cyclone/Connext 工具链对齐。

选用 rmw_fastrtps_dynamic_cpp 可换运行时 introspection，但生产环境通常保留默认 rmw_fastrtps_cpp 以获得编译期 typesupport 性能。高级调优依赖 RMW_FASTRTPS_* 环境变量 与 FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE XML 组合，而非仅 ROS QoS API。

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