开源库与工具对比

本地克隆见：../开源项目/
许可证以各仓库文件为准

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1. 总览

项目	语言	角色	适合	本地目录
libmodbus	C	Client/Server，RTU/TCP	嵌入式 Linux、高性能、ROS 底层	libmodbus/
pymodbus	Python	Client/Server，功能全	脚本联调、仿真从站、测试	pymodbus/
FreeMODBUS	C	嵌入式 Slave 为主	MCU 从站固件	FreeMODBUS/（若克隆成功）
go-modbus	Go	Client 等	Go 服务	go-modbus/
modbus_hardware_interface	C++	ros2_control 插件	机器人硬件接口	modbus_hardware_interface/
ros2_modbus	C++	ROS 2 节点	快速 TCP 桥接	ros2_modbus/
modbus_rtu (openvmp)	C++	ROS 2 RTU	串行总线暴露给 ROS	modbus_rtu/

官方/文档：

• libmodbus：https://libmodbus.org/
• 规范：https://www.modbus.org/modbus-specifications

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2. libmodbus 要点

• modbus_new_rtu / modbus_new_tcp
• modbus_read_registers、modbus_write_registers 等
• 上下文 modbus_t 抽象后端
• LGPL 许可（以仓库为准）——链入闭源需注意义务

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3. pymodbus 要点

• 同步/异步 API
• 可轻松起 Simulator（从站） 做 CI
• 适合先验证点表，再落到 C++/libmodbus

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4. 选型建议

需求	建议
两天内读通仪表	pymodbus + 点表
产品化 Linux 主站	libmodbus
MCU 做从站	FreeMODBUS / 厂商 HAL 移植
进 ros2_control	modbus_hardware_interface
只要 Topic 桥 TCP	ros2_modbus
产线 RS-485 多从站	openvmp modbus_rtu 或自写轮询器

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