调试与排障

口诀：先物理层 → 再链路参数 → 再地址/FC → 最后字节序与业务缩放

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1. 工具

工具	用途
pymodbus / 交互脚本	快速试读
libmodbus 例程	C 层对照
Wireshark	TCP:502 解码
串口监视 / 逻辑分析	RTU 帧、CRC、间隔
厂商调试软件	对照“权威读数”

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2. 分层排障

物理 / 串口

现象	检查
完全无响应	线序 A/B、接地、供电、终端电阻
偶发 CRC 错	干扰、波特率、缺少终端、星型拓扑
只错第一个字节	485 DE 方向切换过慢/过快

链路参数

现象	检查
全员超时	波特率、校验位、停止位
单个从站超时	地址冲突/地址错、设备故障

协议

现象	检查
异常 01	FC 不支持
异常 02	地址/数量越界；点号换算错
异常 03	数量或数据非法
数值离谱	字序、缩放、有符号解释

TCP

现象	检查
连不上	端口 502、防火墙、IP
连上无数据	Unit ID、设备仅支持短连接
配对错乱	Transaction ID 处理错误

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3. 最小 Python 试读（示意）

from pymodbus.client import ModbusTcpClient
client = ModbusTcpClient('192.168.1.10', port=502)
assert client.connect()
rr = client.read_holding_registers(0, 10, slave=1)  # API 随版本略有差异
print(rr.registers if not rr.isError() else rr)
client.close()

（以你克隆的 pymodbus 版本文档为准。）

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4. 本地项目入口

目的	目录
C 库	../开源项目/libmodbus
Python	../开源项目/pymodbus
ros2_control	../开源项目/modbus_hardware_interface
ROS2 TCP 节点	../开源项目/ros2_modbus
ROS2 RTU	../开源项目/modbus_rtu

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