LSS 报文格式（CiA 305）

官方概述：CiA 305 — Layer Setting Services
用途：在总线上配置 Node-ID、波特率，并查询 LSS 地址（Identity 1018h）
正式文本多为 DSP（会员）；本篇给出公开描述与工程通用帧格式

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1. 固定 COB-ID

方向	COB-ID	说明
LSS Master → Slave(s)	0x7E5	请求 / 命令
LSS Slave → Master	0x7E4	响应

• DLC 通常为 8
• 仅使用这两帧 CAN-ID，与 Node-ID 无关（方便未配置节点）

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2. 通用数据布局（概念）

 Byte0      Byte1 …… Byte7
┌─────────┬────────────────────────┐
│ CS      │ 命令参数               │
│(命令码) │                        │
└─────────┴────────────────────────┘

具体 CS 与参数域以 CiA 305 为准。工程上常见服务类别：

类别	作用
Switch Mode Global / Selective	进入/退出配置模式
Configure Node-ID	设置 Node-ID
Configure Bit Timing	设置波特率相关参数
Activate Bit Timing	激活新波特率
Store Configuration	存盘
Inquire Identity	查询 Vendor-ID / Product / Revision / Serial
Identify Remote Slave / Fastscan	扫描未配置节点

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3. 模式：Configuration vs Operation

• Operation Mode：通常仅允许切换模式类服务
• Configuration Mode：允许改 Node-ID / 波特率等

Switch Mode Selective：按 Identity（1018h 四元组）精确选中一台从站进入配置模式——产线多台未配 ID 设备时必需。

Switch Mode Global：全网切换。

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4. 与 Identity Object 的关系

1018h 典型子索引：

Sub	内容
01h	Vendor-ID
02h	Product code
03h	Revision number
04h	Serial number

LSS 选择性寻址依赖这些值在出厂时唯一或可区分。

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5. 典型工程流程（报文级叙事）

1. 未配置从站上电（Node-ID=0xFF 等非法/无效值，以厂商为准）
2. Master @7E5: Switch Mode Selective（带 1018h 匹配）
3. Slave  @7E4: 确认进入 Configuration
4. Master @7E5: Configure Node-ID = 5
5. Master @7E5: Store Configuration（若支持）
6. Master @7E5: Switch Mode Operation
7. 之后使用标准 NMT/SDO/PDO（COB-ID 按新 Node-ID）

改波特率需全网协调：配置 → Activate → 主从同时切速率，否则总线失步。

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6. 抓包提示

candump can0 | rg '7E[45]'

• 只见 7E5 无 7E4：从站未进 LSS、线断、或 Identity 不匹配
• 配置后仍用旧 COB-ID 通信：未存盘/未复位/未按新 ID 寻址

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7. 文档边界声明

本篇基于 CiA 公开 Knowledge 与通用实现习惯，用于学习与联调。
命令码数值表、状态机细节以 CiA 305 正式 PDF 为准（见 08-CiA规范与资料索引.md）。

返回报文总览：09-通信报文总览与CAN帧.md