rqt_console 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_console
版本：2.0.3

rqt_console 订阅 /rosout（rcl_interfaces/msg/Log），提供可过滤、可高亮的 ROS 日志 GUI。

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1. 结构

rqt_console/
├── plugin.xml          # Console → rqt_console.console.Console
└── src/rqt_console/
    ├── main.py
    ├── console.py      # Plugin 主类
    ├── console_widget.py
    └── log_model.py    # Qt 模型 + 过滤

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2. 功能

• 按 severity（DEBUG/INFO/WARN/ERROR/FATAL）过滤
• 按节点名、文本 keyword 过滤
• 高亮规则（regex）
• 暂停/继续滚动

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3. 数据流

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4. 插件

<class name="Console" type="rqt_console.console.Console"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

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5. 依赖

rclpy, rcl_interfaces, rqt_gui_py, python_qt_binding

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6. 小结

替代终端刷屏的 集中日志查看器；与 rqt_logger_level（若安装）配合可动态改 log level。