rqt_graph 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_graph
版本：1.3.2

rqt_graph 以 图形化方式展示 ROS 2 计算图（节点、话题、连接关系），是调试系统结构最常用的 rqt 插件之一。

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1. 仓库结构

rqt_graph/
├── plugin.xml              # RosGraph 插件声明
├── scripts/rqt_graph       # standalone 入口
├── src/rqt_graph/
│   ├── main.py
│   ├── ros_graph.py        # Plugin 主类 RosGraph
│   ├── rosgraph2_impl.py   # ROS 2 图数据获取
│   ├── dotcode.py          # 生成 DOT
│   └── interactive_graphics_view.py
└── resource/RosGraph.ui

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2. 插件注册

<class name="RosGraph" type="rqt_graph.ros_graph.RosGraph"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

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3. 数据流

1. 定时或按需查询 ROS 2 graph
2. 转为 DOT 描述
3. qt_dotgraph 绘制为 Qt 场景
4. interactive_graphics_view 支持缩放、拖拽

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4. 核心类 RosGraph

• 继承 rqt_gui_py.plugin.Plugin
• 加载 RosGraph.ui
• 刷新按钮触发 rosgraph2_impl 更新
• 可过滤 namespace、隐藏 leaf topic 等（见 UI 选项）

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5. rosgraph2_impl

封装 ROS 2 特有 API（对比 ROS 1 的 rosgraph）：

• 节点列表
• 话题 pub/sub 关系
• 服务（视实现版本）

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6. 依赖

rqt_graph
  ├── rqt_gui_py, rclpy
  ├── qt_dotgraph (qt_gui_core)
  └── python_qt_binding

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7. 启动

ros2 run rqt_graph rqt_graph

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8. 小结

rqt_graph = ROS 2 graph introspection + DOT 可视化；核心在 rosgraph2_impl 与 dotcode，UI 层薄。