rqt_topic 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_topic
版本：1.5.1

rqt_topic 显示 话题调试信息：发布者/订阅者列表、消息类型、发布频率、Echo 等。

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1. 结构

rqt_topic/
├── plugin.xml          # TopicPlugin → rqt_topic.topic.Topic
├── src/rqt_topic/
│   ├── main.py
│   └── topic.py        # Plugin 主类 Topic
└── test/

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2. 功能

功能	实现要点
话题列表	rclpy graph + rqt_py_common
类型显示	get_topic_names_and_types
频率统计	订阅 sample 计算 Hz
Echo	可选显示消息内容

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3. 插件

<class name="TopicPlugin" type="rqt_topic.topic.Topic"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

菜单：Plugins → Introspection → Topics

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4. 依赖

rclpy, rqt_gui_py, rqt_py_common, python_qt_binding

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5. 启动

ros2 run rqt_topic rqt_topic

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6. 小结

ROS 2 版 rostopic GUI：排查「谁在 pub/sub、类型是否匹配」的首选工具。