rqt_srv 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_srv
版本：1.0.3

rqt_srv 浏览 ROS service 类型定义（.srv 文件结构），与 rqt_msg 对称。

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1. 结构

rqt_srv/
├── plugin.xml          # Services → rqt_srv.services.Services
└── src/rqt_srv/
    ├── main.py
    └── services.py

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2. 功能

• 列出 workspace 中 service 类型
• 显示 Request/Response 字段树

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3. 插件

<class name="Services" type="rqt_srv.services.Services"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

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4. 小结

配合 rqt_service_caller：先看类型，再填字段调用。