launch_ros 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros2/launch_ros
子包数量：4

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1. 定位

ROS 2 launch 扩展：Node action、LifecycleNode、ros2 launch CLI、参数/ remapping 集成。

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2. 子包列表

包名	版本	说明
launch_ros	0.19.13	ROS specific extensions to the launch tool.
launch_testing_ros	0.19.13	A package providing utilities for writing ROS2 enabled launc…
ros2launch	0.19.13	The launch command for ROS 2 command line tools.
test_launch_ros	0.19.13	Tests for ROS specific extensions to the launch tool.

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3. 核心组件

4 包：launch_ros、ros2launch、launch_testing_ros。

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4. 在 ROS 2 Humble 栈中的关系

见 ros2总览.md 分层图。

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5. 推荐阅读顺序

1. launch_ros/actions/node.py 2. ros2launch

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6. 小结

launch_ros 为含 4 个子包的源码树，是 ROS 2 Humble 发行版的一部分。