launch 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros2/launch
子包数量：7

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1. 定位

通用 launch 描述与执行引擎（与 ROS 无关部分）：Python launch API、XML/YAML frontend、测试框架 launch_testing。

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2. 子包列表

包名	版本	说明
launch	1.0.14	The ROS launch tool.
launch_pytest	1.0.14	A package to create tests which involve launch files and mul…
launch_testing	1.0.14	A package to create tests which involve launch files and mul…
launch_testing_ament_cmake	1.0.14	A package providing cmake functions for running launch tests…
launch_xml	1.0.14	XML frontend for the launch package.
launch_yaml	1.0.14	YAML frontend for the launch package.
test_launch_testing	1.0.14	Tests for the launch_testing package.

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3. 核心组件

7 包：launch 核心 Action/Substitution、launch_xml/launch_yaml frontend、launch_testing 多进程测试。

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4. 在 ROS 2 Humble 栈中的关系

见 ros2总览.md 分层图。

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5. 推荐阅读顺序

1. launch/launch/description.py 2. launch/actions 3. launch_testing

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6. 小结

launch 为含 7 个子包的源码树，是 ROS 2 Humble 发行版的一部分。