rqt_msg 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_msg
版本：1.2.0

rqt_msg 用于 浏览 ROS 消息类型定义（.msg 结构树），不依赖运行时 topic。

---

1. 结构

rqt_msg/
├── plugin.xml          # Messages → rqt_msg.messages.Messages
└── src/rqt_msg/
    ├── main.py
    └── messages.py

---

2. 功能

• 列出 packages 中所有 message
• 树形展示字段与嵌套类型
• 通过 rosidl_runtime_py / interface 路径加载定义

---

3. 插件

<class name="Messages" type="rqt_msg.messages.Messages"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

菜单：Plugins → Introspection → Messages

---

4. 依赖

rosidl_runtime_py, ament_index_python, rqt_gui_py

---

5. 小结

写 publisher 或解析 unknown 消息前的 类型手册浏览器。