rqt_plot 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_plot
版本：1.1.5

rqt_plot 订阅话题字段并 实时 2D 绘图（时间序列），支持多种 plotting backend。

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1. 结构

rqt_plot/
├── plugin.xml          # Plot → rqt_plot.plot.Plot
└── src/rqt_plot/
    ├── main.py
    ├── plot.py         # 主 Plugin
    └── plot_widget.py  # 绘图控件

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2. 工作流程

1. 用户输入 topic + field path（如 /joint_states.position[0]）
2. 创建 rclpy subscription
3. 解析消息字段（动态类型 introspection）
4. 追加 (time, value) 到曲线
5. 使用 matplotlib 或 pyqtgraph 渲染（可配置 backend）

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3. 插件

<class name="Plot" type="rqt_plot.plot.Plot"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

菜单：Plugins → Visualization → Plot

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4. 依赖

rclpy, rqt_py_common, python_qt_binding, matplotlib / pyqtgraph

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5. 与 rqt_bag_plugins PlotPlugin 区别

包	场景
rqt_plot	在线 live 订阅
rqt_bag_plugins PlotPlugin	离线 bag 回放曲线

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6. 小结

轻量 oscilloscope 式 调试工具，适合调 PID、传感器噪声等。