rqt_publisher 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_publisher
版本：1.5.0

rqt_publisher 提供 GUI 手动发布任意 ROS 消息：选类型、填字段、定频率发送。

---

1. 结构

rqt_publisher/
├── plugin.xml          # Publisher → rqt_publisher.publisher.Publisher
└── src/rqt_publisher/
    ├── main.py
    ├── publisher.py
    └── publisher_widget.py

---

2. 功能

• 选择 message 类型（与 rqt_msg 类似 introspection）
• 动态表单编辑字段（固定值或表达式）
• 创建 rclpy.Publisher 并按 Hz 发布
• 支持添加/删除多个 publisher 行

---

3. 插件

<class name="Publisher" type="rqt_publisher.publisher.Publisher"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

菜单：Plugins → Topics → Message Publisher

---

4. 依赖

rclpy, rosidl_runtime_py, rqt_py_common, rqt_gui_py

---

5. 小结

快速 注入测试消息 而不写临时节点；注意 QoS 与真实 subscriber 匹配。