rqt_py_console 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_py_console
版本：1.0.2

rqt_py_console 提供 交互式 Python 控制台 插件，通常在已初始化 rclpy 的进程上下文中执行代码（取决于插件实现是否注入 node）。

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1. 结构

rqt_py_console/
├── plugin.xml          # PyConsole → rqt_py_console.py_console.PyConsole
└── src/rqt_py_console/
    ├── main.py
    └── py_console.py

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2. 功能

• 基于 code.InteractiveConsole 或类似 REPL
• Qt 文本框输入/输出
• 可访问插件 context 中的 ROS 对象（视 startup 注入而定）

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3. 插件

<class name="PyConsole" type="rqt_py_console.py_console.PyConsole"
       base_class_type="qt_gui_py::Plugin">

菜单：Plugins → System Tool → Python Console

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4. 依赖

python_qt_binding, qt_gui_py, rqt_gui_py

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5. 小结

快速 Python 试探 环境；复杂调试仍推荐独立终端 + ipython。