rqt_reconfigure 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_reconfigure
版本：1.1.4

rqt_reconfigure 提供 动态参数 GUI：连接带 on_set_parameters / declare_parameter 的节点，滑动条/文本框修改参数（类似 ROS 1 dynamic_reconfigure 体验，基于 ROS 2 parameters）。

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1. 结构

rqt_reconfigure/
├── plugin.xml          # Param → rqt_reconfigure.param_plugin.ParamPlugin
└── src/rqt_reconfigure/
    ├── main.py
    ├── param_plugin.py
    ├── param_client_widget.py
    └── treenode_model.py

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2. 功能

• 输入目标节点名
• 通过 rclpy AsyncParametersClient 列出参数
• 按类型渲染控件（bool/int/double/string/数组）
• 修改后 set_parameters 回写

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3. 插件

<class name="Param" type="rqt_reconfigure.param_plugin.ParamPlugin"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

菜单：Plugins → Configuration → Dynamic Reconfigure

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4. 与 ROS 2 parameters 关系

ROS 2 无 central dynamic_reconfigure server；本插件直接调 parameter service API，要求目标节点 expose 可写参数。

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5. 依赖

rclpy, rqt_gui_py, python_qt_binding

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6. 测试

test/ 含参数客户端 widget 测试。

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7. 小结

调参 不用改 launch YAML 重启 的 GUI 工具；Nav2、控制器 tuning 常用。