rqt_service_caller 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_service_caller
版本：1.0.5

rqt_service_caller 提供 GUI 调用任意 ROS service：选服务名、填 request、显示 response。

---

1. 结构

rqt_service_caller/
├── plugin.xml          # ServiceCaller → rqt_service_caller.service_caller.ServiceCaller
└── src/rqt_service_caller/
    ├── main.py
    └── service_caller.py

---

2. 功能

• 列出当前 graph 中 services
• 根据类型生成 request 表单
• 同步 call_async + spin 等待 response
• 显示结果或错误

---

3. 插件

<class name="ServiceCaller" type="rqt_service_caller.service_caller.ServiceCaller"
       base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">

---

4. 依赖

rclpy, rosidl_runtime_py, rqt_gui_py

---

5. 小结

CLI ros2 service call 的 GUI 版，适合复杂嵌套字段编辑。