rqt_shell 源码详细分析

工作区路径：/home/cp/work2/ros2Learn/ros2_humble/src/ros-visualization/rqt_shell
版本：1.0.2

rqt_shell 在 rqt 窗口内嵌入 系统 shell（bash 等），便于在同一 GUI 中执行命令。

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1. 结构

rqt_shell/
├── plugin.xml          # Shell → rqt_shell.shell.Shell
└── src/rqt_shell/
    ├── main.py
    └── shell.py

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2. 实现要点

• 使用 QProcess 启动用户默认 shell
• 将 stdout/stderr 接到 QTextEdit
• 键盘输入转发至 shell stdin
• 不自动 source ROS（需用户自行 source setup.bash）

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3. 插件

<class name="Shell" type="rqt_shell.shell.Shell"
       base_class_type="qt_gui_py::Plugin">

菜单：Plugins → System Tool → Shell

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4. 与 rqt_py_console 区别

插件	内容
rqt_shell	系统 bash/zsh
rqt_py_console	嵌入式 Python 解释器

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5. 小结

轻量 终端模拟器 插件，依赖少，适合快速 ros2 topic list 等。